Существуют четыре описанных ниже метода планирования для осуществления действий в условиях недетерминированности. Первые два из них применимы для ограниченной недетерминированности, а последние два — для неограниченной недетерминированности.

• Планирование без использования датчиков. Этот метод, называемый также совместимым планированием, предусматривает создание стандартных, последовательных планов, которые должны выполняться без учета результатов восприятия. Алгоритм планирования без использования датчиков должен обеспечивать, чтобы цель достигалась в плане при всех возможных обстоятельствах, независимо от истинного начального состояния и фактических результатов действий. Планирование без использования датчиков основано на идее принуждения, согласно которой мир может быть принудительно переведен в данное конкретное состояние, даже если агент обладает лишь частичной информацией о текущем состоянии. Принуждение не всегда возможно, поэтому планирование без использования датчиков часто является неприменимым. Методы решения задач без использования датчиков, предусматривающие поиск в пространстве доверительных состояний, были описаны в главе 3.

•    Условное планирование. В этом подходе, называемом также планированием с учетом непредвиденных ситуаций, действия в условиях ограниченной недетерминированности осуществляются путем создания условного плана с различными ответвлениями для самых разных непредвиденных ситуаций, какие только могут возникнуть. Так же как и в классическом планировании, агент вначале составляет план, а затем выполняет подготовленный план. Агент определяет, какая часть плана должна быть выполнена, включив в план действия по восприятию для проверки соответствующих условий. Например, в проблемной области воздушных перевозок могут быть предусмотрены планы, в которых указано "проверить, работает ли аэропорт SFO (Сан-Франциско); в случае положительного ответа полететь в этот аэропорт, в противном случае полететь в Окленд". Условное планирование рассматривается в разделе 12.4.

•    Контроль выполнения и перепланирование. При этом подходе агент может использовать любой из описанных выше методов планирования (классический, без использования датчиков или условный) для формирования плана, но использует также контроль выполнения для оценки того, предусмотрена ли в плане фактически сложившаяся текущая ситуация, или план должен быть пересмотрен. Перепланирование осуществляется, если что-то происходит не так, как надо. Благодаря этому агент приобретает способность справляться с неограниченной недетерминированностью. Например, даже если агент, способный к перепланированию, не предвидел возможность закрытия аэропорта SFO, то может обнаружить эту ситуацию после ее возникновения и снова вызвать планировщик для поиска нового пути к цели. Перепланирующие агенты рассматриваются в разделе 12.5.